上圖為常見的六軸工業機器人的機械結構，六個伺服電機直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅動六個關節軸的旋轉,注意觀察一、二、三、四軸的結構，關節一至關節四的驅動電機為空心結構，關節工業機器人的驅動電機采用空心軸結構應該不常見，空心軸結構的電機一般較大。

采用空心軸電機的優點是：工業機器人各種控制管線可以從電機中心直接穿過，無論關節軸怎么旋轉，管線不會隨著旋轉，即使旋轉，管線由于布置在旋轉軸線上，所以具有最小的旋轉半徑。此種結構較好的解決了工業機器人的管線布局問題。對于工業機器人的機械結構設計來說，管線布局是難點之一，怎樣合理的在狹小的機械臂空間中布置各種管線（六個電機的驅動線、編碼器線、剎車線、氣管、電磁閥控制線、傳感器線等），使其不受關節軸旋轉的影響，是一個值得深入考慮的問題。

工業機器人的腕部結構常見有如下幾種結構:

在這三種手腕部的結構中，以第一種(RBR型)結構應用最為廣泛，它適應于各種工作場合，后兩種結構應用范圍相對較窄，比如說3R型的手腕結構主要應用在噴涂行業等。

關節設計：

六軸工業機器人的腕部關節設計較為復雜，因為在腕部同時集成了三種運動。小型的六軸工業機器人的腕部關節主要采用諧波減速器。下面的圖片較為詳細的描述了常見的六軸工業機器人的腕部結構。

上圖所示的腕部關節用到了兩個諧波減速器，兩個同步齒型帶傳動輸入，中間還用到了一對錐齒輪副傳動。